Les exosquelettes auto-équilibrés offrent aux personnes handicapées des capacités d'ambulation retrouvées grâce à leurs algorithmes de contrôle intégrés qui permettent une marche autonome et stable. Cette thèse vise à permettre aux patients d'utiliser ces systèmes à des fins de rééducation selon le concept de rééducation active de la marche. Selon notre interprétation, ce concept implique de redonner une certaine liberté de mouvement aux patients. Cet objectif est en conflit avec la garantie de la sécurité, qui implique de prendre le contrôle du mouvement. Le principal sujet abordé dans cette thèse est le défi que représente la conciliation de ces deux objectifs. Notre solution est double : donner du pouvoir au patient et contrôler la stabilité. Tout d'abord, nous introduisons une division dans l'architecture de contrôle, permettant aux patients de participer activement au mouvement de la jambe pivotante et de participer activement au mouvement de la jambe pivotante. Parallèlement, l'algorithme de contrôle de la jambe de support régule les forces de contact. Deuxièmement, nous résolvons des problèmes de contrôle optimal en temps final libre sur un modèle réduit afin de générer des trajectoires stabilisables. La durée de ces trajectoires sert à déterminer le moment où le système de contrôle doit reprendre le contrôle de l'exécution du modèle de marche. Le manuscrit présente les mises à jour nécessaires de l'architecture de contrôle ainsi que le développement de l'algorithme de gestion de la sécurité. Des résultats expérimentaux sont fournis pour évaluer l'efficacité de notre approche dans les exercices de marche avec une trajectoire avec et sans déroulé du pied.